行星减速机：主要传动结构为:行星轮,太阳轮,外齿圈.行星轮减速其实就是齿轮减速的原理,它有一个轴线位置固定的齿轮叫中心轮或太阳轮,在太阳轮边上有轴线变动的齿轮,即既作自转又作公转的齿轮叫行星轮,行星轮有支持构件叫行星架,通过行星架将动力传到轴上,再传给其它齿轮.它们由一组若干个齿轮组成一个轮系.只有一个原动件,这种周转轮系称为行星轮系.

工作原理：

1.级数：行星齿轮的套数。由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要2套或者3套来满足用户较大的传动比的要求.由于增加了行星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。

2.回程间隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙.

3.行星齿轮减速器由一个内齿环(A)紧密结合于齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮(B)介于两者之间有一组由三颗齿轮等分组合于托盘上之行星齿轮组(C)该组行星齿轮依靠着出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游于期间；当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循着内齿环之轨迹沿着中心公转，行星之旋转带动连结于托盘之出力轴输出动力。

主要优势：行星减速器内部齿轮采用20CrMnTi渗碳淬火和磨齿具有体积小、重量轻，承载能力高，回程间隙小，使用寿命长、运转平稳，噪声低、输出扭矩大，速比大、效率高、性能安全的特点。兼具功率分流、多齿啮合独用的特性。是一种具有广泛通用性的新型减速机。最大输入功率可达104kW。适用于起重运输、工程机械、冶金、矿山、石油化工、建筑机械、轻工纺织、医疗器械、仪器仪表、汽车、船舶、兵器、、、、

在实用上，所有的高性能伺服用行星减速机，均选用行星式的机构并非偶然。行星式减速机构利用多齿接触来分散它的负荷，所以在给定的设计空间下具有最大的扭矩密度和刚性，而与一般的减速机构相比较，行星减速机在高速时的结构动平衡特性较为优异，且易于润滑。一般而言，只要利用润滑油脂即可达到充分润滑的效果，基于上述之负荷均布、结构动平衡优异以及易于润滑的特性，使得行星减速机被一般使用者认定为最适合使用的伺服应用方案。

行星减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用效率(95%) 

与普通齿轮减速对比：

齿轮减速机：单段可做1/200，可通过模组化安装而达到较高速比1/2000，这种减速机，运转平稳，噪音很小，且市场定价较低，多用于各种低负载流水线安装. 齿轮减速机相比行星减速机，精度差较远，而扭矩更不可能达到行星的高度，且齿轮减速机要大很多，抗震性能不好，齿根易断裂。

行星减速机：其优点是结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。

弹簧机应用行星减速机的相对优势：

1、对于弹簧制造的高精度制造工艺，行星减速机以优良的低噪音；高精度；高刚性、高扭矩；高效率；免维护等性能实现了弹簧机设备快速度高质量的生产要求。

2、易安装：标准化法兰，可与各伺服品牌电机完美配合；

3、易更换：结构紧凑，体积小，重量轻，拆装方便；

4、机器整体结构设计可以节约很多空间，尺寸标准设计方便灵活；

5、机器运行的时候通过行星减速机能够有效的对伺服电机减少冲击力，对电机扭力起到一定的保护作用，使得电机寿命更持久耐用、、、、、、、、、、、、